O principal ancestral da trompa moderna era um tubo com um certo comprimento, que terminava em uma campânula aberta, usada para dar toques e sinais durante uma caçada. Entre os povos de língua anglo-germânicas, a trompa é conhecida como “horn”, devido à associação com “chifre”, o material empregado na construção das primeiras trompas (na verdade, os chifres já haviam sido matéria-prima para trompas primitivas usadas pelos hebreus, gregos, etíopes o outros povos antigos).

Durante o período Barroco, com exceção da obra de Häendel, o instrumento teve participação tímida na literatura musical. As trompas utilizadas nas orquestras eram as mesmas usadas pelos caçadores. Porém, durante o período clássico, as coisas mudaram. No início do século XVIII, começaram a ser construídos instrumentos menores e mais versáteis, mais fáceis de serem manipulados.
Por volta de 1750, o trompista Hampel, de Dresden, Alemanha, introduziu a técnica de mão, a partir da qual era possível, fechando-se a abertura da campana, produzir as notas que faltavam na série harmônica para se formar uma escala diatônica. A partir daí, a trompa tornou-se um instrumento solista. Os concertos de Mozart e Haydn, a sonata de Beethoven e os solos das sinfonias de Brahms são todos escritos para trompa natural, tocada com a mão na campana.
Em 1788, Charles Clagget tira a patente de um trompete e uma trompa cromática. A partir daí, vários fabricantes começam a desenvolver modelos diferentes de válvulas. Mas, na prática, a trompa de mão só cedeu lugar definitivamente para a trompa cromática no início do século XX, graças ao avanço da precisão tecnológica, que superou os problemas de afinação e desigualdade de timbre dos primeiros modelos cromáticos. Hoje, a trompa é considerada um instrumento rico e versátil.
O trompista da orquestra moderna usa sua mão esquerda para controlar as três válvulas, apoiando o instrumento ao colocar sua mão direita dentro da campânula. Frequentemente, a escolha dos músicos de hoje recai sobre a trompa dupla, que consiste em duas trompas em uma. As três válvulas rotativas controlam dois jogos de voltas adicionais, um tendo como nota fundamental fá, e o outro o si bemol, uma quarta acima. Pode-se mudar de uma afinação para outra por intermédio de uma quarta válvula, acionada pelo polegar.